Ito ang aming unang proyekto ng robot na nais naming ipakita. Ang aming plano ay bumuo ng isang robot na maaaring lumipat sa isang tinukoy na kapaligiran. Ang layunin ay upang gawing mas madali ang buhay ng mga nakatatanda. Ang robot ay may kakayahang magdala ng maliliit, mahalagang mga bagay sa isang partikular na punto.

Ito ang unang bersyon ng proyekto.

Mga Kagamitan:

Hakbang 1: Materyales

Ginamit namin

-isang chipKit Max32

- isang roomba irobot

- isang Pmod digital compass HMC5883L

- isang PmodWifi MRF24WG0MA

- 4 piraso ng PmodMAXSONAR Ultrasonic Range Finder LV-EZ1

- 4 piraso ng n channel mosfet

- 8 piraso ng 200 oum risistor

- breadboard

- ilang mga wires upang ikonekta ang mga materyales

at sa wakas ang lahat ng mga bagay na ito ay matatagpuan sa isang plastic box sa tuktok ng robot

Hakbang 2: Pangunahing Teorya

Pagma-map

Ang robot ay humahawak sa kapaligiran sa isang sistema ng coordinate ng Descartes. Kung saan matatagpuan ang robot, ang puntong ito ay ang (0,0) point. Ipagpalagay natin ang isang grid mesh sa coordinate system at ang robot ay kailangang nasa gitna ng isang grid. Ang grid ay 35 cm, kung saan ang diameter ng robot. Tumawag kami ng grid bilang isang node. Ang robot ay nagpapalabas ng kanyang node sa kapitbahay at tinukoy na libre o hindi. Kung libre ang mga rekord ng robot na ito at pinipili ang isang libreng node mula sa kanyang kapaligiran upang lumipat doon. Nagpapatuloy ang aktibidad na ito hanggang sa walang pag-enable node. Sa wakas ang kapaligiran ay naka-map. Bumubuo kami ng isang database mula sa mga node. Ang isang node ay naglalaman ng isang pares ng (x, y) at ang magagamit na node kapwa. Ayon sa database maaari naming maghanap sa pagitan ng anumang dalawang punto ang pinakamaikling ruta na may heuristic algorithm ng paghahanap (lapad muna) at isa sa mga ito ang magiging posisyon ng robot.

Hakbang 3: ChipKit Module

Ang chipKit ay pangunahing modyul dahil pinangangasiwaan nito ang paggalaw ng robot at pinoproseso ang mga datas mula sa mga sensor. Nagtatayo at nagpapanatili sa database. Kailangan namin ng karagdagang memorya upang itayo ang database mula sa mga node, kaysa sa aktwal na mayroon kami. Dahil dito unang-una namin ang laki ng sukat.

#define CHANGE_HEAP_SIZE (laki) __asm__ pabagu-bago (" t.globl _min_heap_size n t.equ _min_heap_size," #size " n")

CHANGE_HEAP_SIZE (0x5000); extern __attribute __ ((seksyon ("linker_defined"))) char _heap; extern __attribute __ ((seksyon ("linker_defined"))) char _min_heap_size;

Hakbang 4: Sensor

Ang sukat ng pagsukat ng isang sensor ay 15.24 cm - 6.45 m. Gumagamit kami ng 4 sensors at kung gagawin namin silang gumana nang sabay-sabay, malito nila ang isa't isa. Iyon ang dahilan kung bakit ginagamit namin ang N chanel mosfet circuit.

Proseso ng datareading:

- Una sa lahat ng sensor makakuha ng kapangyarihan dahil ang lahat ng mosfet ay aktibo mataas.

- isa sa mosfet set mababa kaya ang sensor makakuha ng kapangyarihan

- ping siya sensor RX

- basahin ang data

- Ang mosfet ay nakatakda mataas

Hakbang 5: Roomba Robot

Ito ang pinakamadaling bahagi ng proyekto. Ang komunikasyon sa pagitan ng robot at ang chipKit ay isang serial na komunikasyon. Gumagamit ito ng RX at isang TX pin. May isang baterya sa robot. Ang chipKit ay nakakakuha ng lakas mula sa baterya. Sa larawan ang mga naka-highlight na linya ay nagpapakita ng kapaki-pakinabang na mga pin. Ang komunikasyon sa pagitan ng robot at ang chipKit ay asynchronous. Ang robot ay maaaring kontrolin ng mga code ng operasyon. Halimbawa kung ang 137 opcode ay isusulat sa tamang mga parameter ang robot ay lilipat. Ang Roomba library ay naglalaman ng mga opcode na ito.

Hakbang 6: Koneksyon ng Mga Module

Ang baterya ng robot ay konektado sa 5K output ng chipKit. Ang isa sa mga robot ng lupa ay konektado sa mga karaniwang lupa. Ang 2 serial pin komunikasyon ay konektado sa chipKit: ang RX (pin 1) ng robot ay konektado sa chipKit's TX1 (pin 18), at TX ng robot (pin 2) sa chipKit's RX1 (pint 19).

4 Ang lupa ng MaxSONAR ay konektado sa karaniwang lupa. Ang RX Pins ay konektado sa 82, 79, 76, 73 pins. Ang PWM pin ay konektado sa 81, 78, 75, 72 pin. Ang 4 mosfet ay nagpapatunay ng kapangyarihan sa mga sonar. Pinabagsak ang MOSFETs maaari naming i-on at off ang sonars.

Ang Pins gate ng MOSFETs ay nakakonekta sa 11, 8, 5, 2 Pins sa pamamagitan ng 200 Ohms 4 resistors. Ang pinagmumulan ng mosfets ay konektado sa 5 V pins ng sonar at ang mga mosfets ng drains ay nakakonekta sa 5 V baterya.

Ang compass ay may SCL at SDA pin, na kumukonekta sa chipKit 'SCL at SDA katulad na mga pin.